Со второй половины X века до 1918 года Липтовский Микулаш, входивший в состав Венгерского королевства, был важным ремесленным центром Липтовского края. Здесь формировались различные гильдии, включая сапожников, кузнецов, меховщиков, портных, шляпников и мясников. В 1677 году город стал местом расположения местного округа и Comitatus Liptoviensis. Здесь также произошла казнь словацкого националиста и «Робин Гуда» Юрай Яношика в 1713 году.
В 19 веке Липтовский Микулаш играл важную роль в словацком национальном движении и являлся центром культурной и политической активности. Здесь был основан первый словацкий театр «Театр Г. Ф. Белопотоцкого» в 1830 году, и здесь проживали выдающиеся словацкие поэты-романтики и национальные активисты, такие как Янко Кра и Михал Милослав Ходжа. В 1848 году лидер словацкого национального возрождения, Ľudovít Štúr, в Липтовском Микулаше обнародовал «Требования словацкой нации» в попытке решить проблемы словацкого народа.
В 20 веке Липтовский Микулаш поглотил множество окружающих деревень, превратившись из буколической крестьянской деревушки Врбица в улицу в центре города.
Туризм
Этот город является одним из самых известных туристических центров в Словакии. Его богатая культурная жизнь и привлекательное расположение делают его идеальным местом для начала путешествий по Низким Татрам, включая Деменову долину с ее известными пещерами, такими как Деменова ледяная пещера или Деменова пещера свободы, а также к Западным Татрам.
Рядом с городом находятся Влколинец с народной архитектурой, Ружомберок, а также озеро Липтовска Мара для отдыха. С 2004 года здесь открыт аквапарк Tatralandia, а также горнолыжный курорт Ясна, который благодаря современным подъемникам и инфраструктуре привлекает множество западных туристов.