Do segundo semestre do século X até 1918, Liptovský Mikuláš, que fazia parte do Reino da Hungria, foi um importante centro artesanal da região de Liptov. Aqui foram formadas várias guildas, incluindo as de sapateiros, ferreiros, peleiros, alfaiates, chapéus e talhantes. Em 1677, a cidade tornou-se a sede do distrito local e do Comitatus Liptoviensis. Também foi o local da execução do nacionalista eslovaco e “Robin Hood” Juraj Janosik em 1713.
No século XIX, Liptovský Mikuláš desempenhou um papel importante no movimento nacional eslovaco e foi o centro da atividade cultural e política. O primeiro teatro eslovaco, o Teatro G. F. Belopotocký, foi fundado aqui em 1830, e poetas românticos proeminentes e ativistas nacionais eslovacos, como Janko Kra e Michal Miloslav Hoxha, viveram aqui. Em 1848, o líder da renascença nacional eslovaca, Ľudovít Štúr, promulgou em Liptovský Mikuláš as “Exigências da Nação Eslovaca” numa tentativa de resolver os problemas da nação eslovaca.
No século XX, Liptovský Mikuláš absorveu muitas aldeias circundantes, transformando-se da bucólica aldeia camponesa de Vrbica numa rua no centro da cidade.
Turismo
A cidade é um dos centros turísticos mais famosos da Eslováquia. A sua rica vida cultural e localização atraente fazem dela o ponto de partida ideal para viagens aos Baixos Tatras, incluindo o Vale de Demänová com as suas famosas cavernas, como a caverna de gelo de Demänová ou a Caverna da Liberdade de Demänová, e aos Tatras Ocidentais.
Vlkolínec, com a sua arquitetura popular, Ružomberok e o lago Liptovská Mara para recreação estão situados perto da cidade. Desde 2004, o parque aquático Tatralandia está aberto aqui, assim como a estância de esqui Jasna, que devido aos seus modernos elevadores de esqui e infraestrutura atrai muitos turistas ocidentais.