De la seconde moitié du 10ème siècle jusqu’en 1918, Liptovský Mikuláš, qui faisait partie du Royaume de Hongrie, était un important centre artisanal de la région de Liptov. Diverses guildes s’y sont formées, notamment celles des cordonniers, forgerons, fourreurs, tailleurs, chapeliers et bouchers. En 1677, la ville est devenue le siège du district local et du Comitatus Liptoviensis. Elle a également été le site de l’exécution du nationaliste slovaque et « Robin des Bois » Juraj Janosik en 1713.
Au 19ème siècle, Liptovský Mikuláš a joué un rôle important dans le mouvement national slovaque et était le centre d’activité culturelle et politique. Le premier théâtre slovaque, le Théâtre G. F. Belopotocký, a été fondé ici en 1830, et des poètes romantiques slovaques éminents et des activistes nationaux, tels que Janko Kra et Michal Miloslav Hoxha, y ont vécu. En 1848, le leader du renouveau national slovaque, Ľudovít Štúr, a promulgué à Liptovský Mikuláš les « Exigences de la nation slovaque » dans une tentative de résoudre les problèmes de la nation slovaque.
Au 20ème siècle, Liptovský Mikuláš a absorbé de nombreux villages environnants, se transformant du village rural bucolique de Vrbica en une rue du centre-ville.
Tourisme
La ville est l’un des centres touristiques les plus célèbres de Slovaquie. Sa riche vie culturelle et son emplacement attractif en font le point de départ idéal pour des excursions dans les Basses Tatras, y compris la vallée de Demänová avec ses célèbres grottes comme la grotte de glace de Demänová ou la grotte de la liberté de Demänová, et vers les Hautes Tatras.
Vlkolínec avec son architecture folklorique, Ružomberok et le lac de Liptovská Mara pour la récréation sont situés à proximité de la ville. Depuis 2004, le parc aquatique Tatralandia est ouvert ici ainsi que la station de ski Jasna, qui attire de nombreux touristes occidentaux grâce à ses remontées mécaniques modernes et à son infrastructure.