Desde la segunda mitad del siglo X hasta 1918, Liptovský Mikuláš, que formaba parte del Reino de Hungría, fue un importante centro artesanal de la región de Liptov. Aquí se formaron diversas cofradías, incluidos zapateros, herreros, peleteros, sastres, sombrereros y carniceros. En 1677 la ciudad se convirtió en la sede del distrito local y del Comitatus Liptoviensis. También fue el lugar de la ejecución del nacionalista eslovaco y «Robin Hood» Juraj Janosik en 1713.
En el siglo XIX, Liptovský Mikuláš desempeñó un papel importante en el movimiento nacional eslovaco y fue el centro de actividad cultural y política. Aquí se fundó el primer teatro eslovaco, el Teatro G. F. Belopotocký, en 1830, y prominentes poetas románticos eslovacos y activistas nacionales, como Janko Kra y Michal Miloslav Hoxha, vivieron aquí. En 1848, el líder del renacimiento nacional eslovaco, Ľudovít Štúr, en Liptovský Mikuláš promulgó las «Demandas de la Nación Eslovaca» en un intento de resolver los problemas de la nación eslovaca.
En el siglo XX, Liptovský Mikuláš absorbió muchos pueblos circundantes, transformándose de la bucólica aldea campesina de Vrbica en una calle en el centro de la ciudad.
Turismo
La ciudad es uno de los centros turísticos más famosos de Eslovaquia. Su rica vida cultural y su atractiva ubicación la convierten en el punto de partida ideal para excursiones a los Bajos Tatras, incluido el Valle de Demänová con sus famosas cuevas como la cueva de hielo de Demänová o la cueva de la Libertad de Demänová, y a los Tatras Occidentales.
Vlkolínec con su arquitectura popular, Ružomberok y el lago Liptovská Mara para el recreo están situados cerca de la ciudad. Desde 2004, aquí también se encuentra abierto el parque acuático Tatralandia, así como la estación de esquí Jasna, que debido a sus modernos remontes e infraestructura atrae a muchos turistas occidentales.