10. yüzyılın ikinci yarısından 1918’e kadar Macaristan Krallığı’nın bir parçası olan Liptovsky Mikuláš, Liptov bölgesinin önemli bir zanaat merkeziydi. Ayakkabıcılar, demirciler, kürkçüler, terziler, şapkacılar ve kasaplar da dahil olmak üzere çeşitli loncalar burada kuruldu. 1677’de kasaba yerel bölgenin ve Comitatus Liptoviensis’in merkezi haline geldi. Ayrıca, 1713’te Slovak milliyetçisi ve “Robin Hood” Juraj Janosik’in idam edildiği yerdi.
19. yüzyılda Liptovský Mikuláš, Slovak ulusal hareketinde önemli bir rol oynadı ve kültürel ve siyasi faaliyetlerin merkeziydi. İlk Slovak tiyatrosu olan G. F. Belopotocký Tiyatrosu, 1830’da burada kuruldu ve Janko Kra ve Michal Miloslav Hoxha gibi önde gelen Slovak Romantik şairler ve milli aktivistler burada yaşadı. 1848’de Slovak ulusal dirilişinin lideri Ľudovít Štúr, Liptovský Mikuláš’ta Slovakyaların sorunlarını çözmek amacıyla “Slovak Milletinin Talepleri”ni ilan etti.
20. yüzyılda Liptovský Mikuláš, çevre köyleri emerek Vrbica köylü köyünden şehir merkezinde bir sokağa dönüşerek dönüştü.
Turizm
Kasaba, Slovakya’nın en ünlü turizm merkezlerinden biridir. Zengin kültürel yaşamı ve çekici konumu, Low Tatras’a geziler için ideal bir başlangıç noktası yapar, bunlar arasında Demänová Buz Mağarası veya Demänová Özgürlük Mağarası gibi ünlü mağaraları olan Demänová Vadisi ve Batı Tatralar yer alır.
Folk mimarisi ile Vlkolínec, Ružomberok ve rekreasyon için Liptovská Mara Gölü kasabaya yakındır. 2004’ten beri su parkı Tatralandia ve modern kayak asansörleri ve altyapısıyla birçok batı turisti çeken Jasna kayak merkezi de burada bulunmaktadır.