Fra andre halvdel av det 10. århundre til 1918 var Liptovsky Mikuláš, som var en del av Kongeriket Ungarn, et viktig håndverkssenter i Liptov-regionen. Flere laug ble dannet her, inkludert skomakere, smeder, pelsdyravlere, skreddere, hattmakere og slaktere. I 1677 ble byen sete for det lokale distriktet og Comitatus Liptoviensis. Den var også stedet der slovakiske nasjonalisten og «Robin Hood» Juraj Janosik ble henrettet i 1713.
På 1800-tallet spilte Liptovský Mikuláš en viktig rolle i den slovakiske nasjonale bevegelsen og var sentrum for kulturell og politisk aktivitet. Det første slovakiske teateret, G. F. Belopotocký-teateret, ble grunnlagt her i 1830, og prominente slovakiske romantiske poeter og nasjonale aktivister, som Janko Kra og Michal Miloslav Hoxha, bodde her. I 1848 proklamerte lederen for den slovakiske nasjonale vekkelsen, Ľudovít Štúr, «Kravene til det slovakiske folket» i Liptovský Mikuláš i et forsøk på å løse problemene til det slovakiske folket.
På 1900-tallet absorberte Liptovský Mikuláš mange omkringliggende landsbyer, og gikk fra å være den idylliske bondebyen Vrbica til en gate i byens sentrum.
Turisme
Byen er en av de mest kjente turistsentrene i Slovakia. Den rike kulturlivet og den attraktive beliggenheten gjør den til det ideelle utgangspunktet for turer til Lave Tatra, inkludert Demänová-dalen med sine berømte huler som Demänová ishule eller Demänová Frihetshule, og til Vestlige Tatra.
Vlkolínec med sin folkearkitektur, Ružomberok og Liptovská Mara-sjøen for rekreasjon ligger nær byen. Siden 2004 har badelandet Tatralandia vært åpent her, samt skianlegget Jasna, som på grunn av sine moderne skiheiser og infrastruktur tiltrekker mange vestlige turister.