ロビンフッド湾は、イングランドのノース・ヨークシャーにあるヨークシャー海岸沿いの村です。ホイットビーの南約6マイル（10 km）、スカーブラの北約15マイル（24 km）に位置しています。
もともとは、ウィットビー・ストランドのワペンテイク内のファイリンダールズの古代の教区でした。この村は、クリーブランド・ウェイ国立遊歩道沿いの注目すべき地点として機能し、ウェインライトの海岸から海岸へのルートの終着点となっています。
紀元1000年頃、近隣の場所であるラウのハムレットやファイリンダールズの村であるソープ（ファイリンソープ）などが、ノルウェー人やデンマーク人の起源の人々によって入植されました。1069年のノルマン征服以降、ファイリンダールズを含むイングランド北部の多くの土地が荒廃しました。ウィリアム征服王は、ファイリンダールズをフレミッシュ人のタンクレッドに与え、後にそれをウィットビーの修道院長に売却しました。
ロビンフッド湾への初期の言及は、1324年から1346年の期間にさかのぼります。フランドル伯ルイ1世は、エドワード3世王に宛てた手紙で、フランドル人漁師、彼らの船、そして獲物がロビン・オーズ・ベイに強制的に持ち込まれることについて懸念を表明しました。最初の入植地はラウの内陸約1マイルにありましたが、約1500年までに海岸沿いにコミュニティが成長しました。1536年には、レランドが「ロビンフッド湾」と言及し、そのように描写しています。